Sehr fortgeschrittene Handhabungssysteme: Ergebnisse und by P.-J. Becker, M. Syrbe (auth.), Priv.-Doz. Dr. Peter-Joachim

By P.-J. Becker, M. Syrbe (auth.), Priv.-Doz. Dr. Peter-Joachim Becker (eds.)

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TREGELUNGSEBENE ,1:° Jtt. - UNn ~ENE ENTSCHEIDUNGSEBENE Bild 1: Steuerung und Regelung eines IR als Drei-Ebenen-Hierarchie In Abhangigkeit von bestimmten Umweltinformationen (z. B. bewegtes Hindernis im IR-Arbeitsraum) kann nun korrigierend bzw. adaptierend auf die Trajektorieberechnung oder unmittelbar auf die Regelung EinfluB genommen werden [ 1 5], [ 1 6], [ 1 9] - [ 2 3] • Die Aufgabe der untersten REGELUNGSEBENE besteht darin, die Antriebsachsen des IR so zu regeln, daB die IR-Hand der berechneten Referenztrajektorie m5glichst gut folgt.

Fachberichte Messen-Steuern-Regeln, Bd. 4, Springer-Verlag Berlin, Heidelberg, New York (1980). 9. : Stand und Entwicklungstendenzen des Projektes 'Sehr fortgeschrittene Handhabungssysteme'. 1/2, pp. 30-36. 10. : Ein-/Ausgabe-Farbbildschirmsystem zur Bahnvorgabe. In (8). 11. : Koordinatentransformation bei Industrierobotern, realisiert mit PEARL. Elektrotechnische Zeitschrift (1982), No. 14. 12. : Programmierung und Fuhrung von Roboterbewegungen. In (8). 13. : Manipulator cartesian path control.

29. : Algorithms for direct control of manipulating robot movements. Engineering Cybernetics, Vol. 5, pp. 23-32. 30. : ·Robot arm dynamics and control. Techn. memorandum 33-669 (NASA-CR-136 935) Jet Propulsion February (1974). 31. : Mathematical and computer models of interconnected mechanical systems. Proc. 2nd Int. Symp. on Theory and Practice of Robots and Manipulators, Warsaw, Sept. (1976). 32. : Configuration space control. Research Rep. No. AIM458, Dez. (1977). 33. : Automatic generation of dynamic equations for mechanical manipulators.

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