Autonome 3D-Umweltmodellierung von Innenräumen auf Basis von by Marcus Strand

By Marcus Strand

In der vorliegenden Abhandlung wird ein process zur autonomen 3D-Umweltmodellierung vorgestellt, welches auf den drei Hauptprozessen Datenaufnahme, Datenintegration und Aktionsplanung beruht. foundation der Modellierung sind dichte Tiefenbilder, generiert durch einen rotierenden Zeilenscanner, mit Punktmerkmalen. Durch die Registrierung aller Daten können die Fehler der odometrischen Lagebestimmung minimiert werden. Anhand der ermittelten 3D-Daten wird die nächste beste Aufnahmeposition ermittelt.

Show description

Read or Download Autonome 3D-Umweltmodellierung von Innenräumen auf Basis von dichten Tiefenbildern PDF

Best german_3 books

Fw 200 C-1 C-2 Kurzbetriebsanleitung. Teil 2 - Flugbetrieb

Краткое справочное руководство самолетовFw two hundred C-1 C-2.

Investition I : Entscheidungen bei Sicherheit

Das Lehrbuch umfasst den ersten Teil einer bislang zweibändigen Darstellung zum aktuellen Stand der betriebswirtschaftlichen Investitionstheorie. Neben der Präsentation der Fisher-Separation werden auch Themen wie Parameterregeln sowie Kapitalwertberechnungen unter Berücksichtigung von Inflationsaspekten und bei Auslandsdirektinvestitionen erörtert.

Qualitätsmanagement für Dienstleistungen : Grundlagen, Konzepte, Methoden

Die Qualität von Dienstleistungen erhöhen - das ist das Anliegen dieses Buches, das bereits in kürzester Zeit in der five. Auflage erscheint. Der Autor, ein renommierter Marketingfachmann, setzt sich mit dem Dienstleistungsbegriff auseinander, er diskutiert die Instrumente zur Messung der Dienstleistungsqualität und erörtert Fragen der organization und Implementierung des Qualitätsmanagements sowie der Zertifizierung von Dienstleistungen.

Evermore [3]. Das Schattenland

Mit Das Schattenland setzt die US-amerikanische Autorin Alyson Noël ihre mit Die Unsterblichen und Der blaue Mond so ungemein erfolgreich gestartete Saga um das junge Mädchen Ever citadel. In diesem dritten Teil der auf insgesamt sechs Bände angelegten Serie steht natürlich wieder die leidenschaftliche Liebesbeziehung zwischen Ever und ihrem mysteriösen, unsterblichen Freund Damen im Mittelpunkt.

Additional resources for Autonome 3D-Umweltmodellierung von Innenräumen auf Basis von dichten Tiefenbildern

Example text

Ein weit verbreiterter Ansatz ist die Erstellung eines 3D-Modells anhand von Zeilenscannern, welche durch die Bewegung eines Tr¨agerfahrzeuges die dritte Dimension erfassen. Die Bewegung wird hierbei meist durch einen weiteren, senkrecht zum ersten angebrachten Zeilenscanner ermittelt. 6b aus [Haehnel 02] zu sehen. Ein Problem bei dieser zeilenbasierten Lageverfolgung ist jedoch, dass die Lage des Zeilenscanners nicht immer korrekt erfasst werden kann, sobald Bodenneigungen auftreten. Durch eine Rampe oder eine Mulde im Gel¨ande wird die Umgebung fehlerhaft erfasst.

Die generierte Datenmenge betr¨agt 720 Millionen Bildpunkte je Scanvorgang. Er wird insbesondere in den Bereichen Architektur, Anlagenplanung, Denkmalschutz, Unfallforschung und Tatortaufnahme eingesetzt. 3b,[Luan 01]) wurde das Konzept der Tiefenbestimmung aus Phasenverschiebung erweitert. Das von den LEDs ausgesendete modulierte Infrarotlicht wird von Objekten der Szene reflektiert, und von einem zweidimensionalen CMOS-Sensor mit circa 20000 Pixeln detektiert. Aus der Phasenverschiebung des gesendeten Signals zu dem empfangenen Signal kann die Entfernung des Objektes ermittelt werden.

Raue Oberfl¨achen streuen das Licht im Gegensatz zu glatten Fl¨achen sehr diffus. Dunkle Oberfl¨achen absorbieren viel Licht im Gegensatz zu hellen Fl¨achen. Und gem¨aß des Prinzips von Huygens wird der Laserstrahl je nach Einfallswinkel mehr oder weniger stark gebrochen, und somit ein kleinerer oder gr¨oßerer Anteil an Licht reflektiert. Ein Remissionswert beschreibt also die Reflexionsg¨ ute eines Objektes. Allerdings ist der empfangene Energiepegel von Messobjekten nicht identisch zu deren absoluter Remission, beide Werte sind vielmehr korreliert miteinander [SICK AG 03b].

Download PDF sample

Rated 4.36 of 5 – based on 24 votes